4D打印因其在智能设备、生物医学和组织工程中的潜在应用，引起了科研以及工业领域的极大兴趣。其中，形状记忆聚合物由于具有形变大、重量轻、恢复应力大、响应速度快等优点，在4D打印材料中至关重要。然而，4D打印形状记忆聚合物通常由共价交联的网络组成，不变的永久形状导致其形状恢复方向单一，限制了4D打印的灵活性。

 

　　此外，虽然光固化3D打印具有更高的精度、分辨率和表面质量，但目前光固化3D打印的形状记忆聚合物结构由于其不溶解和不熔化的共价交联网络，所得的打印结构不可回收、不可修复，从而造成严重的经济和环境问题。因此，开发用于4D打印的高强度、可多次重构、可回收和可自愈的材料至关重要。

 

　　西安交通大学张彦峰教授团队通过一系列实验，得到了分辨率高、表面光滑的聚硫氨酯（4DP-PTU）结构。相较于传统光固化3D打印树脂，4DP-PTU由于动态硫代氨酯键而具有优异的自修复性、重塑性。4DP-PTU打印结构在发生损坏后，可通过“断面再打印”的方式进行修复，使性能恢复如初，并且可对4DP-PTU粉末通过简单的热压处理，实现自愈合与从粉末到块体材料的重塑，且自愈合或重塑后依然保持与原块状材料相同的机械性能，解决了已有4D打印技术难以同时实现抓取与释放的问题，有望应用于机器人领域。